DiffWBC test nieuwe bewegingsbesturing op G1
Negen bewegingen zijn elk drie keer op de fysieke robot uitgevoerd. Het aanpassen aan obstakels is in simulatie onderzocht.
Yifei Huang en medeonderzoekers presenteren DiffWBC in een preprint. Het model leert een G1 om voorbeeldbewegingen met zijn hele lichaam te volgen. Het berekent toekomstige houdingen en vertaalt die naar gewrichtsaansturing. Op de fysieke robot voeren de auteurs negen bewegingsreeksen elk drie keer uit, zonder val in deze 27 proeven. Een losse lijn aan een draagconstructie dient als valbeveiliging. De rekensnelheid is gemeten op een RTX 4090. In simulatie passen de onderzoekers dezelfde besturing aan voor onder meer lage doorgangen, obstakels en een dienblad. Die aanpassingen zijn hiermee nog niet fysiek aangetoond. Meer rekenstappen kunnen bovendien de benodigde besturingssnelheid beperken.
Wat betekent dit?
Eén bewegingsbesturing voor meerdere omstandigheden is aantrekkelijk. Een volgende proef moet laten zien of de aanpassingen ook op de echte robot betrouwbaar werken.
Bron: Yifei Huang en medeonderzoekers, DiffWBC ↗. Samengevat door YourWally op basis van de publicatie van de onderzoekers.