G1 loopt naar een deur en duwt die dicht
ViLoMan combineert lopen en duwen in één besturing, met 32 geslaagde fysieke proeven uit 40 pogingen.
Een preprint van 16 september beschrijft ViLoMan: besturing die een Unitree G1 naar een open deur laat lopen en deze laat sluiten. De onderzoekers trainen eerst in simulatie. Op de fysieke robot draait de besturing op de eigen computer, met een Intel RealSense D435i-dieptecamera op het hoofd en gegevens over de robotgewrichten. In acht combinaties van deurhoek en startpositie, elk vijf keer getest, slaagt de robot 32 van de 40 keer. De bronbeelden tonen een proefopstelling met een vanglijn.
Wat betekent dit?
Lopen en contact maken met een voorwerp moeten goed op elkaar aansluiten. Deze afgebakende proef laat zien dat één besturing beide kan combineren. De mislukkingen, onder meer vlak voor het volledig sluiten, laten ook zien waarom dit nog geen algemene deurbediening voor gebouwen is.
Bron: Zejie Tian en collega’s (arXiv) ↗. Samengevat door YourWally op basis van de publicatie van de onderzoekers.